本教材根据教育部高等学校力学基础课程教学指导分委员会最新制定的“理论力学课程教学基本要求（A类）”编写，是普通高等教育“十一五”国家级规划教材和北京高等教育精品教材，也是国家精品课程的配套教材。全书共分为三篇：第一篇为运动学，包括运动学基础、刚体的平面运动、复合运动；第二篇为静力学，包括静力学基本概念、力系的简化、力系的平衡；第三篇为动力学，包括动力学基础、动能定理、动量原理(含碰撞)、达朗贝尔原理、虚位移原理、动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程。全书共配有607道题（大部分是作者编写的新题），其中例题136道、思考题155道和习题316道。另外，还附有北京理工大学2010～2013年攻读硕士学位研究生入学考试“理论力学”试题。

水小平，1965年3月生于浙江省兰溪市。1987年7月毕业于北京大学力学系，获理学士学位，1990年3月毕业于北京理工大学应用力学系，获工学硕士学位，后留校任教，1995年7月破格晋升为副教授，2000年7月晋升为教授，现为校《工程力学》课程主讲教授及校“理论与应用力学”本科专业责任教授，院学位委员会委员，中国力学学会一般力学专业委员会委员。2006年获得“北京市优秀教师”光荣称号；2007年荣获“北京市高等学校教学名师奖”和“全国优秀教师”荣誉称号。

目 录
绪论
第一篇 运 动 学
第1章 运动学基础
1.1 约束及其分类
1.2 刚体运动的分类
1.3 机构、广义坐标与自由度
1.4 点的一般运动及其描述方法
1.5 刚体的基本运动及其描述方法
思考题
习 题
第2章 刚体的平面运动
2.1 刚体平面运动研究的简化和运动方程
2.2 平面运动刚体的角速度和角加速度
2.3 平面图形运动的位移定理 目 录
绪论
第一篇 运 动 学
第1章 运动学基础
1.1 约束及其分类
1.2 刚体运动的分类
1.3 机构、广义坐标与自由度
1.4 点的一般运动及其描述方法
1.5 刚体的基本运动及其描述方法
思考题
习 题
第2章 刚体的平面运动
2.1 刚体平面运动研究的简化和运动方程
2.2 平面运动刚体的角速度和角加速度
2.3 平面图形运动的位移定理
2.4 用速度瞬心法求平面图形上点的速度
2.5 平面图形上两点的速度关系
2.6 平面图形上两点的加速度关系
思考题
习 题
第3章 复合运动
3.1 绝对运动、相对运动与牵连运动
3.2 变矢量的绝对导数与相对导数的关系
3.3 点的速度合成定理
3.4 点的加速度合成定理
3.5 平面运动刚体的复合运动
思考题
习 题
第二篇 静 力 学
第4章 静力学基本概念
4.1 力和力偶
4.2 力系的主矢和力系对某点的主矩
4.3 力系平衡的基本公理
4.4 力系等效的基本性质
4.5 约束和约束力
4.6 物体的受力分析和受力图
思考题
习 题
第5章 力系的简化
5.1 力的平移定理
5.2 一般力系向某点的简化
5.3 一般力系的最简形式
5.4 特殊力系的简化
思考题
习 题
第6章 力系的平衡
6.1 力系的平衡条件及其平衡方程
6.2 桁架的内力计算
6.3 考虑摩擦的平衡问题
思考题
习 题
第三篇 动 力 学
第7章 动力学基础
7.1 惯性参考系中的质点动力学
7.2 非惯性参考系中的质点动力学
7.3 质点系质量分布的特征量
思考题
习 题
第8章 动能定理
8.1 动能
8.2 力的功
8.3 势力场和势能
8.4 动能定理
8.5 机械能守恒定律
思考题
习 题
第9章 动量原理
9.1 质点系的动量和动量矩
9.2 质点系的动量定理和动量守恒定律
9.3 质点系的质心运动定理
9.4 质点系对固定点的动量矩定理
9.5 质点系对动点的动量矩定理
9.6 质点系的动量矩守恒定律
9.7 动量原理在碰撞问题中的应用
9.8 关于动力学的三个基本定理
思考题
习 题
第10章 达朗贝尔原理
10.1 达朗贝尔惯性力与质点的达朗贝尔原理
10.2 质点系的达朗贝尔原理
10.3 质点系达朗贝尔惯性力系的简化
10.4 动静法的应用举例
10．5 定轴转动刚体的轴承附加动约束力
思考题
习 题
第11章 虚位移原理
11.1 约束方程及其分类
11.2 虚位移
11.3 虚功
11.4 虚位移原理及其应用
11.5 通过广义力研究质点系的平衡问题
11.6 关于虚位移原理与静力学平衡条件求解平衡问题的对比
思考题
习 题
第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程
12.1 动力学普遍方程
12.2 第二类拉格朗日方程
12.3 第二类拉格朗日方程的首次积分
思考题
习 题
附录A 北京理工大学2010～2013年攻读硕士学位研究生入学考试
“理论力学”试题
附录B 简单均质几何体的质心、转动惯量和惯性矩
习题参考答案
附录A参考答案
参考文献