本书主要探讨如何通过养性来延年益寿，辑录了上自炎黄、下至魏晋之间的导引养生理论与方法，，共六篇，分别是：《教诫篇》、《食诫篇》、《杂诫忌禳害祈善篇》、《服气疗病篇》、《导引按摩篇》和《御女损益篇》。其中，《教诫篇》讲的是养生的理论，总论养生的必要性；《食诫篇》讲饮食的注意事项；《杂诫忌让害祈善篇》讲日常起居的注意事项；《服气疗病篇》讲行气术；《导引按摩篇》讲导引按摩术；《御女损益篇》讲房中术。早期主要在道教内部流传，后被收入《道藏》，得以更广泛地传播。