本书全面探讨了网络化多智能体系统的定位估计与编队控制理论及实践，重点聚焦复杂动态场景下的精确定位与编队控制。本书内容在介绍多智能体系统的基本概念、定位与编队核心问题及国内外研究进展的基础上，书中详细分析了随机分布、非理想信道、随机噪声、轨迹长度随机变化、乘性故障、局部方位测量等条件下的分布式定位估计理论，并介绍了局部感知信息下的定位估计与编队控制一体化方法。全书通过大量仿真与实物实验，验证了理论方法的有效性和优越性。 本书适合智能控制、多智能体系统、无人系统等领域的研究人员，以及电力、航空等行业的控制工程师阅读学习。

第1章 概述 1.1 多智能体系统概念 002 1.1.1 多智能体系统简介 002 1.1.2 多智能体系统的背景意义 003 1.2 定位与编队基本问题 004 1.2.1 传输时延/ 丢包 005 1.2.2 随机任意分布 005 1.2.3 测量/ 通信噪声 005 1.2.4 轨迹长度随机变化 006 1.2.5 传感器乘性故障 006 1.2.6 全局信息获取难 007 1.3 分布式定位研究现状概述 007 1.3.1 基于相对距离的定位方法 007 1.3.2 基于方位信息的定位方法 008 1.3.3 基于角度信息的定位方法 008 1.4 分布式编队研究现状概述 008 1.4.1 基于全局绝对位置的编队 009 1.4.2 基于相对位移的编队 009 1.4.3 基于相对距离的编队 009 1.4.4 基于角度和方位的编队 010 1.5 系统稳定性概述 010 1.5.1 图论概述 010 1.5.2 重心坐标概述 011 1.5.3 正交投影矩阵概述 013 1.5.4 方位角刚性理论概述 014 1.5.5 指定时间稳定性理论概述 015 第2章 重心坐标表征下多智能体系统分布式定位估计 2.1 概述 017 2.2 问题描述 018 2.3 二维平面分布式定位估计 018 2.3.1 凸包条件下分布式定位估计 018 2.3.2 任意分布条件下分布式定位估计 021 2.3.3 特定分布条件下分布式定位估计 027 2.4 三维空间分布式定位估计 027 2.5 仿真与实物实例 031 2.5.1 数值仿真 031 2.5.2 实验验证 036 2.6 本章小结 042 第3章 非理想信道条件下多智能体系统分布式定位估计 3.1 概述 044 3.2 问题描述 045 3.3 有界通信时延下分布式定位估计 046 3.3.1 连续分布式定位估计算法设计 046 3.3.2 收敛性分析 048 3.4 数据随机丢失下分布式定位估计 049 3.4.1 间歇分布式定位估计算法设计 049 3.4.2 收敛性分析 050 3.4.3 收敛速率分析 051 3.5 仿真实例 052 3.6 本章小结 055 第4章 随机噪声条件下多智能体系统分布式定位估计 4.1 概述 057 4.2 问题描述 057 4.3 测量噪声下分布式定位估计 058 4.3.1 估计器设计 059 4.3.2 收敛性分析 060 4.4 测量与通信噪声下分布式定位估计 062 4.4.1 估计器设计 062 4.4.2 收敛性分析 063 4.5 仿真与实物实例 066 4.5.1 数值仿真 066 4.5.2 实验验证 068 4.6 本章小结 070 第5章 轨迹长度随机变化下多智能体系统分布式定位估计 5.1 概述 072 5.2 问题描述 073 5.3 全历史数据补偿下分布式定位估计 073 5.3.1 诊断机制设计 074 5.3.2 搜索机制设计 074 5.3.3 补偿机制设计 074 5.3.4 收敛性分析 076 5.4 滚动域历史数据补偿下分布式定位估计 079 5.4.1 滚动域历史数据补偿 080 5.4.2 收敛性分析 081 5.5 仿真与实物实例 081 5.5.1 数值仿真 081 5.5.2 实验验证 086 5.6 本章小结 091 第6章 乘性故障条件下多智能体系统分布式定位估计 6.1 概述 093 6.2 问题描述 093 6.3 数据驱动自适应分布式定位估计 095 6.4 收敛性分析 098 6.5 仿真实例 103 6.6 本章小结 105 第7章 局部方位测量下多智能体系统分布式定位估计 7.1 概述 107 7.2 问题描述 108 7.3 理想测量条件下分布式定位估计 109 7.3.1 连续时间估计器设计 109 7.3.2 收敛性分析 110 7.4 测量噪声条件下指定时间分布式定位估计 114 7.4.1 指定时间估计器设计 114 7.4.2 收敛性分析 115 7.5 仿真与实物实例 120 7.5.1 数值仿真 120 7.5.2 实验验证 125 7.6 本章小结 128 第8章 局部方位测量下多智能体系统分布式定位与编队一体化 8.1 概述 130 8.2 问题描述 131 8.3 静态目标分布式定位与编队控制 132 8.3.1 估计器与控制器设计 132 8.3.2 收敛性分析 133 8.4 动态目标分布式定位与编队控制 141 8.4.1 控制器设计 141 8.4.2 收敛性分析 141 8.5 仿真与实物实例 146 8.5.1 数值仿真 146 8.5.2 实验验证 150 8.6 本章小结 153 参考文献 154