本书共10章，在非线性系统稳定性分析的基础上，对几类典型的具有不同约束特性的非线性系统的收敛性能提升过程进行分析，并进行仿真验证。本书针对不同非线性约束特性，采用自适应模糊控制方法，结合随机系统稳定理论与有限时间稳定性定理，实现了非线性系统和随机非线性系统的有限时间稳定；设计基于输出反馈的容错控制器，提升了非线性系统的容错能力；解除系统初始状态对收敛时间的约束，获得了非线性系统固定时间控制策略及预设时间控制策略，为在工程实践中的应用提供了理论支撑。