本书以智能网联汽车的三横两纵技术架构为基础，重点介绍了环境感知、定位与建图、路径规划、智能驾驶行为决策与控制、自动紧急制动技术、车道保持辅助技术、自适应巡航控制技术、自主换道技术、智能领航辅助驾驶系统、自动泊车技术、车路协同技术、智能座舱系统，同时还介绍了智能网联汽车标准体系、测试评价技术、安全测试评价技术，以及智能驾驶解决方案与典型产品、智能网联汽车科创平台。本书既强调基础理论与方法，又力求体现新知识、新技术，还注重技术顶层设计与创新实践，引入标准法规、实践案例、科创平台等内容，便于读者了解智能网联汽车行业技术发展现状，理解技术知识具体的应用场景，从而更全面地掌握智能网联汽车技术研发和学术研究的基本技能。
本书可作为高校车辆工程、智能电动车辆、智能网联汽车技术等相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考书和培训用书。

本书遵循教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念，融入思政元素，注重理论与实践相结合。

进入21世纪以来，随着移动通信、大数据、云计算、人工智能等新一轮高科技的快速发展，有着百余年历史的汽车正从内到外发生质的变化。在电动化的基础上，汽车向智能化网联化快速演进，日益升级成为具有移动终端属性和智能生活空间的新一代产品，呈现出新结构、新形态、新功能，催生出新内容、新价值、新生态。
汽车技术革新必然带来人才新需求。在需求侧，智能网联汽车人才需求处于爆发式增长阶段；在供给侧，各高校毕业生人数有限，专业人才供应跟不上需求的增长速度。据中国汽车人才研究会测算，到2026年，智能网联汽车研发人才的需求量将达11.6万人，存量7.2万人，而毕业生供给仅0.73万人，缺口达3.7万人。同时，由于智能网联汽车技术具有跨学科、多专业融合的特点，传统汽车教学内容已不能满足人才培养的需求。本书编写的宗旨是从支撑专业教学课程建设的角度，填补人才培养领域的教材空白，推动供给侧改革，支撑我国汽车产业高质量发展。
本书共十八章，第一至第十三章介绍了智能网联汽车的基础理论与主要技术，重点介绍了环境感知、定位与建图、路径规划、智能驾驶行为决策与控制、自动紧急制动技术、车道保持辅助技术、自适应巡航控制技术、自主换道技术、智能领航辅助驾驶系统、自动泊车技术、车路协同技术、智能座舱系统，第十四至第十六章介绍了智能网联汽车标准体系、测试评价技术、安全测试评价技术，第十七章介绍了目前我国智能网联汽车在不同应用场景下的技术解决方案，第十八章介绍了配合本书使用所需的科创平台。第一至第十六章配有思考题，供读者复习和巩固所学内容，有利于培养读者独立思考的能力，拓宽知识视野。
本书既强调基础理论与方法，又力求体现新知识、新技术，还注重技术顶层设计与创新实践。本书既聚焦智能网联汽车本身，又注重密切相关的交叉领域；既有系统的理论知识，又有实际的应用案例；既有典型应用场景下的技术解决方案，又有形成解决方案的工具方法。同时，为了能使本书内容贴近生产与研发第一线，编者邀请智能网联汽车行业企业参与编写，力图把最新技术成果和鲜活的应用案例呈现出来，便于读者了解智能网联汽车行业的发展情况，理解技术知识具体的应用场景，从而更全面地掌握智能网联汽车技术研发的基本技能。
在本书编写过程中，编者围绕智能网联汽车关键技术先后组织了5场专题研讨会，得到了参与高校、企业的大力支持。在此，谨对中国汽车技术研究中心有限公司、上海交通大学、同济大学、大连理工大学、吉林大学、上海理工大学、上海工程技术大学、
上海汽车集团股份有限公司、吉利汽车、嬴彻科技（上海）有限公司、上海西井科技股份有限公司、苏州智行众维智能科技有限公司、图达通智能科技(苏州)有限公司、南京楚航科技有限公司、北京觉非科技有限公司、国际自动机工程师学会、深圳市凯卓立液压设备有限公司等表示感谢。
本书由周华、赵剑、朱冰、李卫东、项党、张晓东等专家教授提供了技术指导。张立军、李海斌任主编，负责内容策划、审核与指导等工作；秦孔建、郭润清、左伏桃任副主编，负责稿件统筹、编辑及研讨活动组织工作；毕欣、王亚飞、李琳辉、吴长水、黄孝慈、王启明、陈浩、郭魁元、邵学彬、李维菁、李雨冉、黄晓延、吕吉亮、于乾坤等负责相关章节内容编写工作，具体分工如下：
第一章绪论左伏桃；
第二章智能网联汽车环境感知陈浩；
第三章智能网联汽车定位与建图李琳辉；
第四章智能网络汽车路径规划王亚飞；
第五章智能驾驶行为决策与控制王启明；
第六章自动紧急制动技术吴长水、黄孝慈；
第七章车道保持辅助技术吴长水、黄孝慈；
第八章自适应巡航控制技术王启明；
第九章自主换道技术吴长水、黄孝慈；
第十章智能领航辅助驾驶系统李琳辉；
第十一章自动泊车技术王亚飞；
第十二章车路协同技术毕欣；
第十三章智能座舱系统陈浩；
第十四章智能网联汽车标准体系李维菁、李雨冉；
第十五章智能网联汽车测试评价技术郭魁元（实车测试）、黄晓延、吕吉亮（仿真）；
第十六章智能网联汽车安全测试评价技术邵学彬；
第十七章智能驾驶解决方案与典型产品于乾坤等人；
第十八章智能网联汽车科创平台由企业提供。
本书可作为高校车辆工程、智能电动车辆、智能网联汽车技术等相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考书和培训用书。
由于编者水平有限，书中难免有疏漏之处，恳请广大读者批评指正。
编者

996年毕业于同济大学汽车工程系，获同济大学汽车设计与制造专业学士学位。 1999年毕业于同济大学汽车工程系，获同济大学车辆工程专业硕士学位。 2005年毕业于同济大学汽车学院，获同济大学车辆工程专业工学博士学位。 1999年3月留校任教，历任助教、讲师、副研究员、教授，硕士生导师、博士生导师。 2003年3月至2004年12月作为科技专家参加国家科学与技术中长期发展规划交通科技专题研究。 2007年3月至7月赴英国南安普顿大学振动与声学研究所访问进修。

第一章绪论
第一节智能网联汽车概述
一、智能网联汽车的定义
二、智能网联汽车的分级
第二节智能网联汽车的发展历程
一、智能驾驶技术的发展历程
二、车联网技术的发展历程
第三节智能网联汽车的技术架构与关键技术
一、智能网联汽车的技术架构
二、智能网联汽车的关键技术
思考题
参考文献
第二章智能网联汽车环境感知
第一节环境感知系统的定义与组成
一、车外行驶环境感知系统
二、车内驾乘环境感知认知系统
第二节系统分类与基本构成
一、自主式环境感知系统
二、网联式环境感知系统
三、复合式环境感知系统
第三节传感系统与工作原理
一、视觉传感器的原理及应用
二、毫米波雷达的原理及应用
三、激光雷达的原理及应用
四、超声波雷达的原理及应用
五、多传感器信息融合
第四节车内外环境感知技术的应用
一、车外环境感知技术的应用
二、车内环境感知技术的应用
思考题
参考文献
第三章智能网联汽车定位与建图
第一节定位与建图技术的定义与组成
第二节定位与建图技术的发展现状
一、定位技术的发展现状
二、建图技术的发展现状
第三节智能网联汽车定位方法
一、高精地图匹配定位
二、基于航迹推算和地图匹配的定位
三、基于SLAM的视觉定位
第四节智能网联汽车建图方法
一、地图采集系统
二、高精地图的构建原理
第五节典型案例
一、结构化道路定位与建图
二、非结构化道路定位与建图
思考题
参考文献
目录
第四章智能网联汽车路径规划
第一节路径规划的定义和分类
第二节全局路径规划算法
一、主流算法概述与对比
二、 Dijkstra算法
三、 A*算法
四、 RRT算法
第三节局部路径规划算法
一、主流算法概述与对比
二、人工势场法
三、状态栅格法
四、动态窗口法
第四节典型案例
一、基于A*算法的全局路径规划
二、基于RRT算法的全局路径规划
三、基于人工势场法的局部路径规划
四、基于DWA算法的局部路径规划
思考题
参考文献
第五章智能驾驶行为决策与控制
第一节行为决策与控制技术的定义和分类
一、行为决策技术的定义与分类
二、智能驾驶控制技术的定义与分类
第二节行为决策理论与方法
一、主流算法概述与对比
二、基于规则的行为决策
三、基于学习的行为决策
四、基于博弈论的行为决策
第三节智能驾驶控制理论与方法
一、智能驾驶控制系统架构
二、纵向控制
三、横向控制
四、横纵向耦合控制
第四节典型案例
一、基于强化学习的决策技术案例
二、车辆换道行为决策与控制案例
思考题
参考文献
第六章自动紧急制动技术
第一节自动紧急制动系统的定义与组成
一、自动紧急制动系统的简介
二、自动紧急制动系统的定义
三、自动紧急制动系统的组成
第二节自动紧急制动系统的工作原理
一、自动紧急制动系统的工作过程
二、自动紧急制动各子系统的工作原理
第三节自动紧急制动系统的避撞控制算法
一、马自达公司提出的安全避撞算法
二、本田公司提出的安全避撞算法
三、 Berkeley算法
四、 SeungwukMoon算法
五、 TTC算法
第四节自动紧急制动系统仿真开发案例
一、基于TTC算法的模型搭建
二、传感器模型设置
三、车辆动力学模型设置
四、融合AEB模型的车辆模型搭建
五、模型验证
思考题
参考文献
第七章车道保持辅助技术
第一节车道保持辅助系统的定义与组成
一、车道保持辅助系统的简介
二、车道保持辅助系统的定义
三、车道保持辅助系统的组成
第二节车道保持辅助系统的工作原理
一、基本工作原理
二、车道识别原理
三、异常情况处理原理
四、系统干预原理
第三节车道保持辅助系统的控制算法
一、车道偏离评价算法
二、主动干预控制算法
第四节车道保持辅助功能仿真验证案例
一、车辆模型搭建
二、 Simulink模型搭建
三、运行效果
思考题
参考文献
第八章自适应巡航控制技术
第一节自适应巡航控制系统的定义与组成
一、自适应巡航控制系统的定义
二、自适应巡航控制系统的组成
第二节自适应巡航控制系统的工作原理与模式
一、自适应巡航控制系统的工作原理
二、自适应巡航控制系统的工作模式
第三节自适应巡航控制算法
一、 ACC算法功能定义
二、 ACC算法架构
三、 ACC系统下层控制算法
四、基于MPC的多目标ACC上层控制算法
第四节自适应巡航控制算法仿真实例
一、 ACC系统的Simulink-CarSim联合仿真模型
二、 ACC系统仿真分析
思考题
参考文献
第九章自主换道技术
第一节自主换道技术的定义与组成
一、自主换道技术的概述
二、自主换道技术的定义
三、自主换道系统的组成
第二节自主换道系统的工作原理
第三节自主换道控制算法
一、自主换道决策模型
二、动态换道轨迹规划算法
三、换道轨迹跟踪控制算法
第四节自主换道实现案例
思考题
参考文献
第十章智能领航辅助驾驶系统
第一节智能领航辅助驾驶系统的定义与组成
一、 ACC系统介绍
二、 LKA系统介绍
三、 TJA与ICA系统介绍
四、巡航方案对比
第二节智能领航辅助驾驶系统的功能及使用场景
一、交通拥堵辅助（TJA）功能
二、集成式巡航辅助（ICA）功能
三、智能领航辅助驾驶系统的使用场景
第三节智能领航辅助驾驶系统的工作原理及控制策略
一、工作原理
二、控制策略
第四节领航辅助驾驶操作实例
一、设置
二、激活和退出
三、调节巡航车速
四、辅助变道
五、进出匝道
六、功能局限性
思考题
参考文献
第十一章自动泊车技术
第一节自动泊车概述
一、自动泊车的定义与分类
二、自动泊车的发展现状与趋势
第二节自动泊车的技术构成
一、环境建模
二、路径规划
三、跟踪控制
第三节自动泊车的工作原理
一、环境建模
二、路径规划
三、跟踪控制
第四节自动泊车典型案例
思考题
参考文献
第十二章车路协同技术
第一节车路协同概述
一、车路协同技术的概念
二、车路协同技术的分级
三、车路协同技术的现状
第二节车路协同总体技术
一、车路云系统
二、网络通信技术
三、高精地图与定位技术
第三节车路协同系统的工作原理
一、车路协同感知
二、车路协同定位
三、车路协同决策
四、车路协同控制
第四节车路协同典型案例
一、无信号灯交叉路口协调通行
二、车辆编队行驶
思考题
参考文献
第十三章智能座舱系统
第一节智能座舱系统概述
一、智能座舱的定义
二、智能座舱的现状与发展趋势
第二节智能座舱系统构成
一、智能座舱的空间布局
二、智能座舱的域架构
三、智能座舱系统信息交互架构
第三节人机交互
一、人机交互界面
二、人机交互车载系统
第四节典型案例
一、语音交互
二、手势交互
三、多模态交互
四、 DMS驾驶人监测系统
思考题
参考文献
第十四章智能网联汽车标准体系
第一节国内外智能网联汽车标准发展概况与比较
第二节我国智能网联汽车标准体系顶层设计
一、智能网联汽车标准体系总体要求及建设思路
二、标准体系框架及内容
第三节已有标准及未来建设目标
思考题
参考文献
第十五章智能网联汽车测试评价技术
第一节智能网联汽车测试评价技术定义及组成
一、概述
二、 ICV测试与评价方法
第二节智能网联汽车仿真验证与评价
一、概述
二、 L2及以下级别驾驶自动化仿真验证与评价
三、 L3及L4驾驶自动化仿真验证与评价
第三节智能网联汽车实车测试评价技术
一、封闭场地测试
二、开放道路测试
思考题
参考文献
第十六章智能网联汽车安全测试评价技术
第一节功能安全测试评价技术
一、功能安全定义与标准
二、功能安全测试与评价
第二节预期功能安全测试评价技术
一、预期功能安全标准
二、预期功能安全测试与评价
第三节信息安全测试评价技术
一、国内外标准法规进展
二、信息安全测试技术
三、经典信息安全防护水平评价方法
第四节数据安全测试评价技术
一、行业现状
二、主要数据安全风险及测试需求
三、智能网联汽车数据安全测试技术
思考题
参考文献
第十七章智能驾驶解决方案与典型产品
第一节激光雷达及解决方案
一、功能及技术指标
二、特点与优势
三、应用领域与市场
第二节毫米波雷达及解决方案
一、功能及技术指标
二、特点与优势
三、应用领域与市场
第三节乘用车智能驾驶方案
一、乘用车智能驾驶方案概述
二、方案特点与技术优势
三、产品应用领域与展望
第四节货车智能驾驶方案
一、货车智能驾驶方案概述
二、货车智能驾驶系统框架
三、产品应用领域与展望
第五节港口场景智能驾驶案例
一、港口场景智能驾驶概述
二、智能驾驶技术在港口的应用
三、技术应用及行业展望
第十八章智能网联汽车科创平台
第一节基于PanoSim的智能驾驶仿真实验流程
一、构建仿真行驶环境
二、构建仿真主车
三、运行仿真实验
四、基于仿真平台的智能驾驶科创实验
第二节uCom智能座舱科创平台
一、 uCom智能座舱科创平台的主要功能及指标
二、 uCom智能座舱科创平台的系统组成
三、 uCom智能座舱科创平台的开发应用与实例