本书系统阐述了4D打印技术相关的材料、设计、制造、应用等方面，力图全面展现4D打印技术的研究现状及其在软体机器人领域应用的最新进展；重点梳理了4D打印技术的发展历程及其应用到软体机器人中的关键问题，以及可用于4D打印的智能软材料与相关的3D打印技术；详细深入地论述了不同的4D打印技术应用在软体机器人领域的典型案例、采用3D打印技术制造柔性传感器的最新进展；最后概述了4D打印技术在软体机器人领域的应用时面临的挑战，并对其未来的发展方向进行了展望。