全书分为两部分：专题部分,包括动力学普遍方程和拉格朗日方程、刚体的空间运动和陀螺近似理论、机械振动的基本理论、碰撞；习题参考答案部分，包括《理论力学（Ⅰ）》的习题详解和《理论力学（Ⅱ）》专题部分的习题参考答案。