本书以ABB工业机器人为对象，使用ABB公司的工业机器人仿真软件RobotStudio 6.08.01
进行工业机器人的基本操作、功能设置、二次开发、在线监控与编程、方案设计和验证的
学习。中心内容包括认识、安装工业机器人仿真软件，构建基本仿真工业机器人工作站，
RobotStudio中的建模功能，工业机器人离线轨迹编程，Smart组件的应用，带导轨和变位机的
工业机器人系统创建与应用，ScreenMaker示教器用户自定义界面，RobotStudio的在线功能。
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本书适合普通本科及高等职业院校自动化相关专业学生使用，以及从事工业机器人应用
开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员。

1.ABB工业机器人仿真软件RobotStudio 6.08.01操作技能详解,一书在手学习不愁。
2.赠送视频资、PPT课件。

生产力的不断进步推动了科技的进步与革新，建立了更加合理的生产关系。
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造
出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化、机械智
能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效
率，使之为我们创造出更加巨大的生产力。工业机器人自动化生产线成套设备已
成为自动化装备的主流及未来的发展方向。在汽车行业、电子电器行业、工程机
械等行业中，已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生
产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的
使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动
企业和社会生产力发展的有效手段。
在本书中，通过项目式教学的方法，对ABB公司的RobotStudio 6.08.01软件的
操作、建模、Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的
构建、仿真验证以及在线操作进行了全面的讲解。
本书内容以实践操作过程为主线，采用以图为主的编写形式，通俗易懂，适
合作为普通本科和高等职业院校的工业机器人工程应用仿真课程的教材。
同时，本书也适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人
员学习和参考，特别适合已掌握ABB工业机器人基本操作，需要进一步掌握工业
机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。
本书由ABB（中国）有限公司的叶晖，北京电子科技职业学院的吕世霞，珠
海科技学院的张恩光、何智勇和杨薇编著。
对本书中的疏漏之处，我们热忱欢迎读者提出宝贵的意见和建议。在这里，
要特别感谢ABB机器人部技术经理高一平、ABB机器人市场部给予此书编写的大
力支持，为本书的撰写提供了许多宝贵意见。
本书中使用到的机器人工作站打包文件及相关模型资料可以关注微信公众
号：叶晖老湿，进行下载。
如有问题请给我们发邮件：support@robotpartner.cn。

前　言
项目1　认识、安装工业机器人仿真软件......................................................................1
任务1-1　了解什么是工业机器人数字虚拟仿真应用技术 .....................................1
任务1-2　安装工业机器人仿真软件RobotStudio .....................................................2
任务1-3　RobotStudio的软件授权管理 .....................................................................5
任务1-4　RobotStudio的软件界面介绍 .....................................................................8
学习检测 ..................................................................................................................... 11
项目2　构建基本仿真工业机器人工作站....................................................................12
任务2-1　布局工业机器人基本工作站 ...................................................................12
任务2-2　建立工业机器人系统与手动操作 ...........................................................23
任务2-3　创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 ...................................................29
任务2-4　仿真运行工业机器人及录制视频 ...........................................................38
学习检测 .....................................................................................................................43
项目3　RobotStudio中的建模功能..............................................................................45
任务3-1　建模功能的使用 .......................................................................................45
任务3-2　测量工具的使用 .......................................................................................49
任务3-3　创建机械装置 ...........................................................................................53
任务3-4　创建工业机器人用工具 ...........................................................................64
学习检测 .....................................................................................................................85
项目4　工业机器人离线轨迹编程................................................................................86
任务4-1　创建工业机器人离线轨迹曲线及路径 ...................................................86
任务4-2　工业机器人目标点调整及轴配置参数 ...................................................95
任务4-3　工业机器人离线轨迹编程辅助工具 ..................................................... 114
学习检测 ...................................................................................................................122
项目5　Smart组件的应用............................................................................................124
任务5-1　用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder ...........................................124
任务5-2　用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper ................................................137
任务5-3　工作站逻辑设定 .....................................................................................148
任务5-4　Smart组件 子组件概览 ...................................................................152
学习检测 ...................................................................................................................153
项目6　带导轨和变位机的工业机器人系统创建与应用..........................................155
任务6-1　创建带导轨的工业机器人系统 .............................................................155
任务6-2　创建带变位机的工业机器人系统 .........................................................164
学习检测 ...................................................................................................................178
项目7　ScreenMaker示教器用户自定义界面............................................................180
任务7-1　了解ScreenMaker及准备工作 ................................................................180
任务7-2　创建注塑机取件机器人用户自定义界面 .............................................183
任务7-3　设置注塑机取件机器人用户信息界面 .................................................188
任务7-4　设置注塑机取件机器人用户状态界面 .................................................