本书内容共分为三部分：第一部分（第1-6章）介绍了控制系统的数学模型、运动分析、能控性、能观性、结构分解、实现与稳定性；第二部分（第7章）介绍了自适应控制与自校正设计；第三部分（第8-9章）介绍了最优控制与逆最优控制。