本书内容包括五个方面：第一部分系统地论述了各种线性、非线性系统(包括开环不稳定系统)，根据不同控制要求建立特征模型的理论，以及具体实现的技术方法；第二部分论述了特征模型的参数估计新方法以及基于特征模型的控制方法；第三部分分析和证明了基于特征模型的自适应控制器与原实际对象组成闭环系统的稳定性；第四部分介绍了几类不同特征对象的工程应用情况，如嫦娥返回再入控制、灭菌制药工程、城市污水处理等实际工程应用，以及实际工程对象的仿真研究；第五部分为总结和展望。